公司移动端的网站模板下载,百度推广代理商查询,集团网站网页模板,东莞是哪个省实验前提
Apollo10.0已经安装完毕Vscode及相关插件安装完成启动容器并进入在Vscode连接进入到Apollo工作空间下学习资料
部分配置如实验一https://blog.csdn.net/weixin_60062799/article/details/145029669?spm1001.2014.3001.5501
学习资料
Apollo7.0或其他版本可以参…实验前提
Apollo10.0已经安装完毕Vscode及相关插件安装完成启动容器并进入在Vscode连接进入到Apollo工作空间下学习资料
部分配置如实验一https://blog.csdn.net/weixin_60062799/article/details/145029669?spm1001.2014.3001.5501
学习资料
Apollo7.0或其他版本可以参考B站赵虚左老师的教学视频Apollo9.0或Apollo10.0可以参考Apollo的在线学堂
Cyber专项课9.0https://apollo.baidu.com/community/online-course/839
基础知识
和ROS中的订阅/发布模式相同不同的是定义的消息步骤以及通信过程中双方的称呼发生了改变。 实验步骤
在Vscode中已经进入到Apollo的工作空间在Vscode中打开终端执行下面命令 ## 生成component模板
# 其中communication是生成的目录
# 要想生成的目录在指定文件夹下比如为cyber文件夹下可以写成 cyber/communication
# 注意注意注意使用该命令生成的目录下的文件不可以直接在Vscode中拖动到其他文件夹下使用否则会出现路径不匹配问题
buildtool create --template component communication 找到自己创建的文件夹创建两个文件如下红框所示编写发布的消息格式和内容打开communication/proto目录下的communication.proto文件内容如下 syntax proto2;package apollo.communication.proto;// 定义一个车的消息包括车的型号、车主、车牌号、已行驶公里数、车数
message Car {optional string plate 1;optional string type 2;optional string owner 3;optional uint64 kilometers 4;optional uint64 speed 5;
}; 编写发布者文件文件名为talker.cc为自己创建的源文件 //注意这里如果要在其他目录下#include包含的头文件目录也需要进行修改#include communication/proto/communication.pb.h
#include cyber/cyber.h
#include cyber/time/rate.h// Car数据定义的引用
using apollo::communication::proto::Car;int main(int argc, char* argv[])
{// 初始化一个cyber框架apollo::cyber::Init(argv[0]);// 创建talker节点auto talker_node apollo::cyber::CreateNode(talker);// 从节点创建一个Topicauto talker talker_node-CreateWriterCar(car_speed);AINFO Ill start telling you the current speed of the car.;// 设置速度为0之后速度每次增加5uint64_t speed 0;while (apollo::cyber::OK()) // 节点存活{auto msg std::make_sharedCar();msg-set_speed(speed);speed 5;talker-Write(msg);sleep(1);}return 0;
} 编写订阅者文件文件名为listener.cc为自己创建的源文件 //注意这里如果要在其他目录下#include包含的头文件目录也需要进行修改#include communication/proto/communication.pb.h
#include cyber/cyber.h// Car数据定义的引用
using apollo::communication::proto::Car;// 接收消息的响应函数
void message_callback(const std::shared_ptrCar msg)
{AINFO now speed is: msg-speed();
}int main(int argc, char* argv[])
{// 初始化一个cyber框架apollo::cyber::Init(argv[0]);// 创建listener节点auto listener_node apollo::cyber::CreateNode(listener);// 监听响应读取消息auto listener listener_node-CreateReaderCar(car_speed, message_callback);apollo::cyber::WaitForShutdown();return 0;
} 修改 communication目录下的BUILD文件内容如下注意要和自己的源文件名字对应使用源码构建在apollo_cc_binary中的name不是使用talker和listener因为会和给出的示例文件名发生冲突。如果在其他目录下创建deps依赖中的communication路径也要进行修改 load(//tools:apollo_package.bzl, apollo_cc_library, apollo_cc_binary, apollo_package, apollo_component)
load(//tools:cpplint.bzl, cpplint)package(default_visibility [//visibility:public])apollo_cc_binary(name talker_demo,srcs [talker.cc],deps [//cyber,//communication/proto:communication_proto,],linkstatic True,
)
apollo_cc_binary(name listener_demo,srcs [listener.cc],deps [//cyber,//communication/proto:communication_proto,],linkstatic True,
)apollo_package()cpplint() 做完上述工作之后在终端中使用buildtool工具进行编译 # -p 后面跟着需要进行编译的文件目录
buildtool build -p communication/# 注意这一步可能因为没有切换到用户下报错
先su 用户名
然后 buildtool build -p communication/ 编译完成后打开两个终端 # 执行下面命令能够在终端中打印消息
export GLOG_alsologtostderr1 分别运行可执行文件 # 第一个终端执行
# 生成的可执行文件在bazel-bin目录下对着自己创建的目录找就行
bazel-bin/communication/talker_demo# 第二个终端执行
# 生成的可执行文件在bazel-bin目录下对着自己创建的目录找就行
bazel-bin/communication/listener_demo
至此实验结束
