云龙徐州网站开发,中国机械网招聘信息,电子商务有什么用,子凡wordpress#x1f3ac; 鸽芷咕#xff1a;个人主页 #x1f525; 个人专栏: 《linux深造日志》《粉丝福利》 ⛺️生活的理想#xff0c;就是为了理想的生活! ⛳️ 推荐 前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站#xff0c;通俗易懂#xff0c;风趣幽默#xff0c;忍不住分享一下… 鸽芷咕个人主页 个人专栏: 《linux深造日志》《粉丝福利》 ⛺️生活的理想就是为了理想的生活! ⛳️ 推荐 前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站通俗易懂风趣幽默忍不住分享一下给大家。点击跳转到网站。 文章目录 ⛳️ 推荐引入前提条件步骤一新建场景集步骤二同步场景集至本地步骤三选择目标点步骤四开启相关模块步骤五本地仿真调试 planning 模块步骤六查看 PNC monitor 数据 引入 Apollo 开放平台是一个开放的、完整的、安全的平台将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统目前已经升级迭代到Apollo beta 版本。 前提条件
已本地安装 Dreamview若未安装可以去Apollo社区查看安装说明进行操作
Dreamview安装说明。
步骤一新建场景集
在本地进行仿真系统调试前您需要先创建好场景集。参见 场景制作。 注意场景类型 选择 线下仿真。 步骤二同步场景集至本地 安装仿真插件。 参考 将场景集同步到仿真环境 中的方式二安装仿真插件。 在 Dreamview 中打开 Sim Control 单击左侧 Tasks在下方 Others 页签打开 Sim Control即可进入仿真模拟控制 单击左侧 Profile。 在 Apollo Studio 中可以看到您所创建的云端线下仿真场景集。 选择您想要下载到本地的场景集并单击 Download。 在 Scenario Profiles 中可以看到下载到本地的场景集。 选择您想要本地调试的场景集。 在右上方 scenarioSet 中选择您添加的场景。
步骤三选择目标点 在 Dreamview 中单击左侧栏 Route Editing。 单击 Add Point of Interest在地图中选取一个起点。 在车道线中选择一个终点作为目标点。 单击 Send Routing Request发送添加的 routing 点。
步骤四开启相关模块
在 Dreamview 中开启 Planning 和 Routing 模块 可见 routing 模块会在地图中搜索出可行的路径planning 模块将指导车进行决策和局部规划进而指导车进行运动红线是 routing 在地图中搜索出的路径蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的局部路径。
步骤五本地仿真调试 planning 模块
以调试巡航速度为例 在代码apollo/modules/planning/conf找到配置文件planning.conf修改planning_upper_speed_limit5, default_cruise_speed2。 保存文件。 重启 planning 模块。 重新发送 routing request 查看车辆运行速度是否发生变化。 配置文件参数修改前 配置文件参数修改后 注意PNC monitor上显示的速度单位为km/hplanning.conf配置文件中的速度单位为m/s。
步骤六查看 PNC monitor 数据
点击 Tasks 模块打开 PNC monitor右侧显示 PNC 相关数据信息。
