影响网站排名的因素 权重,网站内容采编怎么做,煎蛋wordpress二次开发,省企联网站建设要求本文是Andrew演讲的中文翻译#xff0c;你可以直接观看视频了解演讲的全部内容#xff0c;此演讲视频的中文版本已经发布在Ardupilot社区的Blog板块#xff0c;你可以在 Arudpilot官网#xff08;https://ardupilot.org) 获取该视频#xff1a; 你也可以直接通过Bilibili链…本文是Andrew演讲的中文翻译你可以直接观看视频了解演讲的全部内容此演讲视频的中文版本已经发布在Ardupilot社区的Blog板块你可以在 Arudpilot官网https://ardupilot.org) 获取该视频 你也可以直接通过Bilibili链接https://www.bilibili.com/video/BV1N5B8YbEbL/ 跳转该视频。 【翻译中文版】DroneCAN 2024最新开发进展 Andrew在ardupilot开发者大会2024上的演讲 非常感谢。我很高兴来到加贺市。市长先生非常感谢您精彩的介绍我必须说这次会议比澳大利亚的会议组织得好得多Drone Japan做得太棒了Randy和整个团队组织了这次会议。 我今天的演讲主题是系统更新Systems Update这实际上只是一个借口有各种各样的技术这些技术使ardupilot的底层在过去的18个月里发生了变化距离我们上次在堪培拉举行的会议已经过去了18个月。 刚开始我通常会向你介绍一下ardupilot的开发速度我们处理了大约2500个PRs大约从上次会议开始在过去的18个月里有超过8000个补丁 42万行代码发生了变化我们有314位个人贡献者为主代码库贡献了代码这太棒了这些贡献者中有很多人就在这里。非常感谢大家对ardupilot的贡献。 我今天演讲的真正主题是连接和桥接基本上在过去的18个月里我们做了很多工作将我们在ardupilot中支持的所有不同类型的总线连接起来。我这里有一架示范的小四轴。这是一台小型Hexsoon EDU-450如果你走到前面看到它你会看到它有很多额外的部件这些部件通常不会出现在这种规模的飞行器上它展示了很多新的连接选项。 在过去的18个月里ardupilot在以太网连接方面做了很多工作因此网络支持已经取得了很大进展我们开始看到以太网被部署在更多的车辆中这太棒了我们现在在IPv4上都有了虚拟串行端口所以我们在网络上有了虚拟串行端口。我们在can总线上也有虚拟串行端口允许我们传输所有不同的串行协议我们支持通过以太网传输dronecan协议数据稍后我会详细讨论这个问题。 IPv4网络通过串行桥接所以我们可以通过快速串行端口连接网络。我们有连接虚拟设备和真实设备的软件在环仿真我们有了基于CAN总线的R/C输入总的来说我们有很多不同的数据传输方式聚集在一起。 顺便说一下在这个演讲中如果你想提问请大声喊出来
【有人在提问但听不到具体问的什么后面Andrew复述了问题】 在我配置的这个特殊设备中是12.5Mbps。汤姆的问题是他问IPv4串行链路串行链路有多快通过串行网络建立的典型串行链路是12.5Mbps。作为参考ardupilot用户使用的大多数CAN设备都是1Mbps这意味着我们实际上可以通过快速串行端口获得的带宽比我们通过直接CAN端口bxCAN获得的带宽高12倍。当然你可以配置为使用FDCAN的CAN端口最高可达8Mbps。但串行总线实际上比CAN总线速度更快。我一会要展示的这个设备它使用12.5Mbps的串行链路使用点对点协议。 虚拟串行端口基本上允许任何ardupilot串行协议通过IPv4网络传输所以最常见的用例是例如一个虚拟的mavlink TCP或UDP端口以便您可以连接。比如我这里通过地面站连接了端口这可能很难看到我用MAVProxy和这个小无人机建立了两个连接其中一个通过Herelink使用91600波特率的Herelink第二个连接是通过以太网的TCP连接我有一个以太网连接连接到serial to ethernet适配器所以我在飞控中获得了12.5Mbps。 这架无人机的飞控是CubeOrange PlusCubeOrange Plus没有原生以太网但是用我这里的小适配器你可以得到12.5Mbps的IPv4网络在那些基于H7 MCU的飞控上像CubeOrange、CubeOrange Plus和许多其他H7飞控上。 过去18个月发生的另一件事是大量用于网络的lua绑定现在可以编写能够访问本地网络资源的lua脚本了。有了TCP/IP你就可以和其他lua脚本和其他组件比如配套计算机和基于IP的无线电设备和摄像机进行通信除此之外你也可以和互联网资源进行通信。所以你可以有一个lua脚本持续从云端获取数据lua脚本可以直接运行在飞控上一个基于STM32的飞控或一个基于Linux的飞控当你飞行时它可以访问互联网资源这可以为你在你的飞控内的操作提供丰富的可能性。 我最近有一个非常有用的案例是和热像仪通信比如ZT-30有一个lua脚本直接通过UDP和热像仪通信查询热像仪的热数据然后将其打包成数据包发送到地面站进行地理投影。这是我和某大学一起做的一个火灾观测项目的一部分还有彼得和米歇尔他们就在观众席上它为与基于IP的设备交互提供了巨大的可能性。我认为在未来几年我们将看到越来越多的飞机使用IPv4以太网作为车辆内部通信的核心骨干网。 有问题吗请再说一下。Q你能引导加载吗
所以问题是能通过它引导加载吗
可以的实际上我们确实有一个IPv4引导加载程序
既然我在这里我就来演示一下 这是一个网页该网页直接在小型飞控上运行以及这里的这些小设备有几个不同的可用设备这是来自CubePilot的这是一个非常小的以太网到串行和CAN适配器我马上就会把它传递给大家然后这个是BotBlox DroneCAN设备它有一个小的五端口以太网交换机 这是一个很小的网页这有一个 Reboot for firmware update它进入一个基于网络的引导加载程序这意味着你可以通过以太网更新设备上的固件您的CAN外设都可以从远程地面站通过以太网更新这些小设备的固件本身可以通过IPv4网络更新因为我们在这些设备上有一个基于以太网的引导加载程序。 既然我在这里不妨展示一下这是一个用Lua编写的web服务器如果你愿意你可以用Lua编写一个完整的web服务器这是一个非常简单的例子我知道Tom有一个更复杂的web服务器里面有很多javascript和漂亮的图片等等我不太擅长javascript所以我只做了一个非常基本的web服务器在这些小设备上运行。 而这个网络服务器可以例如访问你的日志所以我在这里访问这个设备上的日志我可以通过一个IP无线电从地面站下载这些日志这实际上是通过一个Herelink Air Uint一个产品的名称我这里有一个Herelink我通过我的笔记本电脑连接到Herelink它将连接到无人机上的Air UintAri Uint有一个以太网连接连接到无人机上的小以太网交换机然后连接到CubeOrange Plus飞控。 当我查看这些日志时通常会使用点对点协议的串行到以太网连接器
以及这些设备中的以太网支持来访问飞行控制器上的日志
事实上你可以通过这个下载日志比直接用USB下载要快
从地面站远程获取日志比插入USB电缆获取日志要快得多
实际上您可以获得每秒约900kb的数据
这大约是直接USB连接速度的两倍
好了我已经提到了网络引导加载程序和web服务器
现在我们已经有了基本的基础
我所期待的是
现在它已经准备好交给那些更好的
web开发人员来创建更好的web界面
我知道Peter 将会谈论一些新的基于 javascript 网络的界面
我希望我们将来能够将其直接放到车辆上
以便能够通过网络服务器
在飞控上直接提供更好的全面监控界面
就像我说的汤姆已经在他的无人机里开发了一个
这是一些小型的串行转以太网的设备
这些都是基于AP_Periph的设备
AP_Periph 是我们为 ardupilot 设计的外围基础设施
它使我们能够创建GPS、空速传感器、指南针、测距仪
以及您可能需要作为无人机外设的所有其他不同的东西
网络带来的是能够支持以太网和IPv4网络连接的外设
我将分发给大家看一下
Andrew离麦克风太远了听不清
我刚刚开始分发的这个小设备是CubePilot
一个小型的以太网CubeNode设备
它提供CAN总线以太网和高速串行
因此你可以把这个小设备插到没有以太网的现有飞控上
然后你就可以在飞控上获得以太网
你也可以通过以太网访问你的CAN总线
我马上就会演示这个
不幸的是只有一个CubePilot用以传递
屏幕右边的这个是BotBlox DroneNet
它和左侧设备的主要区别在于
它是一个更大的设备内置了一个五端口的交换器
它是一个相当智能的交换器真的是一个了不起的设备
我在我这架无人机上用的就是这个BotBlox DroneNet
这个五个端口的交换器意味着你可以把很多设备
很多以太网设备集成到飞行器上把它们连接到飞控上
你可以连接你的云台你的IP无线电
以及任何其他基于以太网的设备都可以一次插进去
并且之后你就可以在lua中访问交换器的监控
继续下一页PPT
接下来这个是最近的更新
这就是基于多播UDP的CAN总线
基于前面的基础现在我们在ardupilot中有了以太网
那么接下来的重点是我们需要一套协议来利用以太网
很明显有现有的协议
比如视频流RTSP这是现有的IP无线电协议
但我们真正想要的是一套成熟的协议
可以反映传感器、执行器以及飞行器、潜艇或漫游者的状态
最明显的协议就是DroneCAN
所以这部分内容就是将DroneCAN引入以太网或IPv4网络
这意味着我们得到了DroneCAN协议的全部力量
在车辆的IPv4以太网网络上有数百种不同的消息和控制机制
这意味着例如有一个以太网端口的配套计算机
可以看到并控制你车上所有的can设备
因此你可以去监控所有的ESC、伺服器、空速计的can流量
您可以使用它来更新固件
从而基于以太网的设备可以完全参与您的DroneCAN网络
如此这般DroneCAN协议不再局限于CAN总线
它也适用于您的以太网
那么我来做个演示
我这里有...这是dronecan_gui_tool上位机
这是dronecan_gui_tool
我之前已经把它和飞控建立了连接
你可以看到那些ESC
我马上就会讲到这些来自VimDrones的神奇的ESC
飞行器上的DroneCAN ESC通过can总线与飞控连接
然后CAN总线被桥接在点对点协议链路上
最大为12.5Mbps的点对点协议链路
该链路连接到以太网交换机
以太网交换机通过笔记本电脑桥接到地面站
通过我们基于Herelink建立的网络链路
此外实际上我也有一条直接的以太网电缆来演示这一点
所以我实际上有一台假装是配套计算机的设备
所以我有两个连接两个以太网连接或者两个网络连接到飞机
所以我现在看到了这些ESC的状态我看到了这里的流消息
我可以使用上位机去运行电机
现在这里有几个电机在运转
我把编号搞错了
现在是启动电机由地面站gui_tool控制
可以看到所有从ESC到地面站的遥测信息
这些消息是在DroneCAN的Message中通过以太网传下来的
我在这里只是展示了你拥有的各种能力
现在这条数据链路有足够的速度12.5Mbps
我甚至不需要启用过滤
整个CAN总线的数据可以很轻松地把通过这条链路
因为我们有12.5Mbps它很容易地承载整个CAN总线
我可以切换到另一个can总线
我可以连接到另一个我现在就不麻烦了非常轻松
我可以看到它们在这里它在另一个can总线上并连接到它
这确实为地面站管理CAN设备提供了有趣的可能性
我认为特别是配套计算机
能够通过以太网访问所有CAN设备将会非常的棒
有什么问题吗
是的 乔治 我可以 我可以重复问题
在这种情况下
将机载的DroneCAN外设通过以太网连接在一起是否是个好方案
或者物理CAN总线仍然是一个更好的方案
我认为这些设备无人机飞行时的控制信号
还是直接通过物理CAN总线连接与传输
我演讲的最后一张幻灯片
我将讨论未来的车辆架构
我怀疑对于更大的车辆
在大型车辆上迁移到基于以太网的主干是值得的
我将在后面讨论更多
所以George的问题是
是直接使用CAN总线连接外围设备更好
还是我们应该通过以太网
在后面的幻灯片中会有更多的内容
您还可以将软件在环仿真与真正的can网络混合使用
如果我在这里启动一个SITL模拟ardupilot运行你的模拟车辆
例如在Mission Planner中运行模拟
那么它将能够看到真实车辆的escs和gps
因为这些被投射到以太网上的多播UDP网络上
该网络是与居家进行SITL模拟的用户相同的网络
这意味着您可以居家开发can总线设备并且可以控制这些设备
并且可以通过多播UDP网络进行模拟和物理设备混合仿真
我发现这非常有用
我对一些用户做过的一件事是
当一个远程用户有一个CAN总线设备的问题我想要调试
我让他们使用我们的支持系统support.ardupilot.org
把所有的遥测数据发给在澳大利亚的我
稍后我会展示更多关于 supported.ardupilot.org 的内容
遥测数据包括所有通过support.ardupilot.org的CAN总线流量
然后我可以做的是将从用户输入的链接连接到本地仿真
然后我能够在本地仿真与他们的远程设备交互
这些物理设备在另一个国家来自世界的另一边
出现在我的本地仿真里
这意味着我可以测试这些物理设备 例如
如果有一个CANGPS行为不正常
我可以连接这个远程CANGPS或者连接我这里的本地副本
然后我可以编辑代码重新编译并重新连接
看看我是否已经解决了问题
就好像我坐在他们旁边不管他们的物理设备在哪里
这是一项非常强大的技术 可以将物理世界与模拟世界连接起来
这可以通过网络从世界的另一端远程完成
我们有一个叫做DroneCAN Bridge的通用工具
它是pydronecan的一部分
它允许你在不同的传输之间进行n路桥接
因为DroneCAN支持CAN总线
并且它也支持slcan和mavcan以及多播UDP和TCP
你可以把所有这些连接在一起创造出有趣的网络
我提到了支持系统support.ardupilot.org
我把这个小窗户挪开
我知道你们很多人都知道ardupilot支持系统
有多少人用过ardupilot.support.org系统
也许你们中有三分之一的人
你们中有多少人是作为支持工程师而不是作为用户使用它的
是的所以说真的
你们所有人都应该给自己弄一个支持工程师的ID来远程支持别人
如果你还没有用过它
我强烈建议你去support.ardupilot.org看看它是如何工作的
自从上次会议以来
support.ardupilot.org的使用率增加了很多
我查看了系统的日志
我们已经有超过8400个基于这个系统的支持会议
自从我们在上次会议之前不久启动了这个系统后
并且有1.95亿个mavlink数据包通过支持系统
这是相当大的mavlink流量
确实有一些合作伙伴经常使用它来支持他们的用户
但很多其他的ardupilot合作伙伴还没有利用它
如果你不知道它基本上它是一种方式
当你试图帮助你的一个客户你可以让他们按下这个按钮
你们可以看到这个按钮在幻灯片的右下角
这是Mission Planner中的Support Proxy按钮
这就把他们的地面站和你这个支持工程师连接起来
你需要一个支持工程师的id我可以在系统中给你分配一个id
这样就在他们的电脑和支持工程师之间建立了一个安全的连接
然后你可以得到它们所有的参数所有的遥测数据
你还可以看到它们的can总线
实际上您可以查看它们的can总线上的参数
并且可以远程调试问题
因此它是一个非常有用的工具来支持你的终端用户
如果你们中有人没有支持ID请问我
或者在你们的合作伙伴支持频道上问
我们可以为你们的公司创建一组支持工程师ID
在过去的一年里我们一直在继续研究各种事物
现在我们有了一个新的 HAL
它实际上是几年前我们有过的HAL的复兴
叫做HAL_QURT
所以HAL_QURT
QURT它运行在一个可爱的小的叫做VOXL-2的飞控上
我们找到Eric了吗是的Eric在后面
我们从ModalAI请来了Eric
Eric一直在和我们密切合作
与Eric合作非常棒
因为他非常了解QURT和VOXL-2的内部结构
所以这架小型多轴是一个漂亮的基于视觉的开发工具
这是ModalAI技术的试验台
他们有一个可爱的视觉里程计
事实上他们在ModalAI系统中有两个视觉里程计系统
我们几年前就有了这个QURT
现在我们重新启用了它它工作得很好
右下角的图片是空中书写的一个例子
我所做的就是让这架小无人机在户外飞行
它完全依靠视觉里程计飞行它带着相机飞行在空中书写
绿色的是视觉里程计路径红色的是GPS显示的
但实际上不确定是GPS更准确还是视觉里程计更准确
但它确实能飞
通过一个小型视觉飞行里程计系统它可以飞得非常好
这是一个非常紧凑的小板功能非常强大
所以如果你有一个基于视觉的飞行器和视觉飞行里程计
VOXL-2系统是很值得研究的
有什么问题吗
好吧。现在来谈谈我目前痴迷的事情
在过去的几个月里我对这个叫做AM32的东西非常着迷
AM32是一个开源的ESC固件
它已经存在了好几年
但当BLHeli32停止向您提供固件时它得到了真正的推动
停止向您提供固件
现在很多ESC供应商正在转换到AM32开源固件
它确实是一个很棒的固件
巨大的创造力特别是 AM32 的首席开发人员 AlkaMotors
在开发这个固件方面做得非常出色
我已经思考了一段时间了
如果Ardupilot社区中有更多的人
可以使用开源ESC固件那将是非常棒的
这样我们就可以在飞控和ESC之间建立更紧密的关系
并且对我们来说调试ESC问题更容易了
因为在Ardupilot车辆中遇见ESC问题太常见了
通常很难找出ESC内部出了什么问题
因此拥有一个开源 ESC我们可以在其中添加额外的调试信息
可以获得有关ESC中发生的情况的真正详细的内部信息
这是一个巨大的机会
AM32是一个非常灵活的设计
目前它支持八种不同的微控制器有STM32、GD32和AT32
此外我一直在做CHV23它很快就会被合并到AM32主固件中
当然它支持DShot BDShot和PWM输入
它支持EDT扩展DShot遥测给你反馈RPM电压和电流
这就是标准的东西和你用blhelixx得到的东西很相似
和你用BLHeli32得到的东西很相似
但AM32真正令人兴奋的地方在于它是开源的我们可以扩展它
我们最近做的一件大事
就是在AM32上增加了对DroneCAN的支持
这辆车有四个AM32 DroneCAN ESC
这些ESC是由VimDrones制造的
那么HuiBean你想站起来打个招呼吗
这是来自VimDrones的开发者HuiBean
我和他一直在密切合作他是另一个AM32开发者
他一直在创建AM32 DroneCAN ESC
我要在房间里传一些你们可以看看因为它们真的很了不起
我还要把这个development-ESC传递给大家
下一张幻灯片是它的图片这是development-ESC
这太棒了。这是一个小型ESC它有一个内置电机
有一个小型的4000Kv电机它有CAN总线和调试端口
都在一个小PCB上
所以对于一个软件工程师来说
收到来自VimDronesHuiBean的团队的
这个development-ESC真是太棒了
因为这推动了DroneCAN AM32的开发
我要把它们传下去
我还有这些小型ESC
微小的由VimDrones制造的DroneCAN AM32 ESCs
Andrew下去分发电调去了
这两个电调都是国内团队VimDrones做的
它们非常酷非常漂亮的小型ESC
所以我们现在在固件中拥有的是
我们在过去的一两个月里才开发出这个固件
但是我们已经有了DroneCAN参数管理
有一个完整的DroneCAN引导加载程序引导更新固件
我们有ESC遥测
我们已经有四种不同的ESC设计 还有更多的在路上
我一直在被联系
几乎每周都会有一个供应商就创建AM32 ESC联系我
我预计很多供应商将开始制造自己的 ESC
因为您可以根据这个参考设计进行设计
并且可以非常轻松地构建适合您车辆的新型 ESC 设计
这是你们可以看到的一些ESC
左边是VimDrones的development-ESC
右上方的这个是Sierra的叫做Sierra脉冲ESC
右下角的这个看不太清楚
这是TBSTeam Blacksheep的12S ESC
现在我只有一张没有DroneCAN支持的照片
但是有一个基于AT-F415微控制器的新版本
我有一个与 DroneCAN 配合使用的测试版本
它是一个 90A 12S ESC完全支持 DroneCAN
很高兴看到像 Team-Blacksheep
这样享有盛誉的制造商推出更大一点的 ESC
trappy 我相信你就在观众席的某个地方
是的站起来打个招呼
这是来自Team-Backsheep的trappy
所以和TBS合作非常棒
他们即将推出他们的90A 12S ESC的DroneCAN版本
然后中间的这个微小的微型的纳米的
就是我正在传递的ESC之一
蒂姆的问题是没有DroneCAN遥测技术是否有效
有效你在DShot上得到EDT扩展DShot遥测遥测
ardupilot支持这一点
和BLHeli_32一样你得到RPM电压电流和温度
所以你只需要DShot扩展DShot遥测支持
就可以获得基本的遥测
有了DroneCAN你可以得到更多的数据
所以我预计至少对于大型车辆
大多数人会使用基于DroneCAN的ESC
好了我想谈谈关于DroneCAN AM32 ESs的未来展望
因为拥有开源固件给了我们用这些ESC做更多事情的绝佳机会
我想做的是开始在飞行控制器和ESC之间建立更紧密的关系
你在飞行控制器上有一个lua脚本
它向ESC发送信息根据你的飞行阶段改变ESC的设置
最明显的例子是你有一个倾斜旋翼
所以飞行器的电机是有垂直的当你在悬停和向前飞行时
ESC的最佳设置在向前飞行和悬停时是完全不同的
所以如果你有一个长航时无人机
你想要最大限度地利用ESC
我想要能够告诉ESC我现在在向前飞行
更改为此替代参数集不同的高级设置
关闭互补 PWM更改制动级别在飞行时更改 pwm 频率
以获得适合您的特定车辆的最佳设置
我们也可以在悬停时做这个
如果你处于非常安静的状态你不需要非常快速的控制
你可以调整ESC以获得最大的效率
然后在你需要的时候调整到最大的控制
因为它应该能够非常非常快地改变
比如在几毫秒内在ESC的不同配置之间
现在这些都是推测性的
我还没有对这种类型的变化做过很多测试
但我认为它开启了一些有趣的可能性
这是我上周刚刚添加的一个新Message叫做FlexDebug
这不仅适用于AM32 ESC
也适用于任何制造DroneCAN外设的人
这是什么这是一个新的DroneCAN消息
允许外设将任意的调试或内部数据
从设备发送到飞控并进入lua脚本
在这个特殊的例子中
我在这个飞行器上运行
我让飞行器发送了一个数据结构
里面有很多关于ESC内部发生的事情的详细信息
然后我让它出现在地面站上
我来展示一下这里发生了什么
如果你看这里这是我的MAVProxy控制台
我要进去看看这个小图表
我现在画的是ESC内部的换相间隔
所以如果我真的启动了一些电机
你会看到它现在实时显示了换相间隔
我需要启动其他的电机我们应该开始实时遥测了
它的作用是你可以看到它在这里的数据流
这是FlexDebug消息的一小部分
FlexDebug消息只是一团数据
它以你想要的速率从ESC内部发送原始数据结构
在这种情况下我发送25Hz但也可以是200Hz
你正在发送这些原始的调试数据
这些调试数据可以在飞控上运行的lua脚本中使用
lua脚本可以将数据记录到我们的ardupilot板载bin日志中
或者它可以在这种情况下
我将它作为名称-值流发送到地面站
或者你可以对此做出决定
Message非常简单这就是这里的Message
这是一个非常简单的Message
我所做的是它有一个消息id其中有一个保留区域
因此每个供应商可以保留他们自己的调试消息id范围
我期待更多正在开发他们自己的外设的ardupilot供应商
或者正在开发他们自己的专有设备的供应商专有ESC
我希望像xxxx和xxxx等供应商将添加此消息
以便从他们的设备发送快速内部信息
并能够在ardupilot飞控中进行日志记录
这是试图解决我们在esc和伺服系统中遇到的一个核心问题
我昨天和xxx的人谈过
从他们的伺服器发送这个消息的可能性
从他们的伺服器获得内部调试信息
发送到飞控中进行记录和转储到地面站
我认为这将是一种调试复杂设备的绝妙方法
好了差不多讲完了
这是最后一张幻灯片我想谈谈ardupilot未来的架构
在右下角的图片 是从谁那里借来的因为我不擅长画图等
随着飞机变得越来越大越来越复杂
它们有越来越多的执行器越来越多的设备
在过去的几年里大多数大型车辆的标准都在向CAN总线转移
我认为值得考虑的一件事是在接下来的几年里
像这样的交通工具是否会开始转向以太网骨干网
使用以太网到CAN适配器
这些小设备我正在分发的其中一些比如CubePilot
这个小设备它是以太网到串行适配器
它也是以太网到CAN适配器
这意味着您可以将它们作为车辆的外设从而拥有以太网主干网
然后连接到 CAN 总线外围设备
更好的是我希望开始看到具有本机以太网支持的外设
我很乐意为AM32 ESC添加本地以太网支持
从而您可以将以太网电缆直接插入ESC
这就提供了一个有趣的机会
我们可以使用以太网链路聚合这样的设备
允许在车辆周围有冗余的以太网总线
如果你丢失了一个总线...
内置在这个BotBlox上的小交换机以太网交换机DroneNet
是一个非常智能的小交换机
它可以做一些像链路聚合这样的事情
这意味着当你在车辆周围有多路总线时
如果你失去了其中一个以太网总线
它会自动将流量转移到另一个以太网总线上
同时所有的流量仍然可以通过
我认为在未来几年内
这对于大型车辆来说将是一种绝妙的方式
可以拥有一个真正可靠的高速主干网
该主干网可以通用适用于其视频设备、IP 无线电
以及所有不同类型的设备、执行器、传感器等
我的演讲到此结束
有问题吗在我结束演讲并交给下一位演讲者之前
你提到过lua现在可以承载网页吗
是的的确是的
这是否意味着在ardupilot上我们可以运行自己的GCS
是的 你可以 确实 是的 我们有所有需要的钩子
所以我今天的演讲确实展示了我们所能做的所有基础设施
但是我们还没有为这些部分开发用户界面层
有些改进了很多
像来自VimDrones的HuiBean确实改进了dronecan_gui_tool
我来展示给你看
在这里例如你会注意到这个界面
这个ESC界面你可能以前没有见过
所有这些遥测信息都直接显示在ESC管理工具中
如果我去看参数这些是其中一个VimDrone的ESC的参数
这是在飞行器上运行的小型ESC所有的内部调整和控制参数
HuiBean做的其中一件事是
我们可以用STARTUP_TUNE编辑器来编辑STARTUP_TUNE
所以我们需要更多这样的东西来创造更好的界面
我们已经有了基础
我们可以创建lua脚本可以用javascript创建复杂的网页
我们有服务器端lua支持在web html中嵌入lua脚本
可以访问车辆上任意的lua操作、参数等。
所以你的网页在你的地面站上运行
并访问所有数以百计的lua功能
现在这些功能在你的飞控中也可用
这为你的飞行器创造真正丰富的受控环境提供了巨大的机会
但我们需要优秀的网络开发人员
他们可以利用这一点开发出漂亮的界面
希望在未来的演讲中在未来的几年里
我们可以展示这些类型的新界面新功能
还有问题吗 好的 非常感谢大家。
