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在 ROS 通信协议中#xff0c;数据载体是一个较为重要组成部分#xff0c;ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是#xff0c;这些数据一般只包含一个 data 字段#xff0c;结构的单一意味…话题通信自定义msg
在 ROS 通信协议中数据载体是一个较为重要组成部分ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是这些数据一般只包含一个 data 字段结构的单一意味着功能上的局限性当传输一些复杂的数据比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心这种场景下可以使用自定义的消息类型
msgs只是简单的文本文件每行具有字段类型和字段名称可以使用的字段类型有
int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)浮点数float32, float64string时间time, duration持续时间other msg files数组
variable-length array[]变长数组所有这些技巧也能被扩展到三或更多维数组.
fixed-length array[C]ROS中还有一种特殊类型Header标头包含时间戳(消息被发出去的哪一刻时间值)和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。
需求:创建自定义消息该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。
流程:
按照固定格式创建 msg 文件
编辑配置文件
编译生成可以被 Python 或 C 调用的中间文件1.定义msg文件
功能包下新建 msg 目录添加文件 Person.msg string name
uint16 age
float64 height2.编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖 build_dependmessage_generation/build_dependexec_dependmessage_runtime/exec_depend
3.CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置
编译是依赖 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
配置 msg 源文件 add_message_files(FILESPerson.msg
)生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)执行时依赖
上面的 roscpp rospy std_msgs message_generation功能包要依赖下面的CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime功能包也可以理解成运行时依赖 catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo02_talker_listenerCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)vscode 配置调用中间编译形成的文件
为了方便代码提示以及避免误抛异常需要先配置 vscode将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:
发布者
/*需求: 循环发布人的信息*/#include ros/ros.h
#include plumbing_pub_sub/Person.h//消息类型这个就调用了编译形成的中间文件int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,);//1.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,talker_person);//2.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//3.创建发布者对象话题,plumbing_pub_sub::Person是通过功能包的消息类型来设置的参数1是话题的名称参数二为对应的编译后调用的功能.h文件ros::Publisher pub nh.advertiseplumbing_pub_sub::Person(chatter_person,1000);//4.组织被发布的消息编写发布逻辑并发布消息plumbing_pub_sub::Person person;person.name sunwukong;person.age 2000;person.height 1.45;ros::Rate r(1);//发布频率。逻辑(一秒1次)1HZ while (ros::ok()){pub.publish(person);//数据的发布person.age 1;ROS_INFO(我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米, person.name.c_str(), person.age, person.height);r.sleep();//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 1/频率ros::spinOnce();//回头函数来处理回调函数但是这个没有回调函数占时没有用上}return 0;
}
配置CMakeLists.txt文件
add_executable(demo03_pub_person src/demo03_pub_person.cpp)target_link_libraries(demo03_pub_person${catkin_LIBRARIES}
)
配置CMakeLists.txt文件 配置CMakeLists.txt文件
用来保证调用的依赖关系,就是编译顺序要先保证msg下的Person.msg才能编译demo03_pub_person src/demo03_pub_person.cpp文件
add_dependencies(demo03_pub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)订阅者
/*需求: 订阅人的信息*/# 配置CMakeLists.txt文件#include ros/ros.h
#include plumbing_pub_sub/Person.hvoid doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr话题通信自定义msgPerson){ROS_INFO(订阅的人信息:%s, %d, %.2f, Person-name.c_str(), Person-age, Person-height);
}int main(int argc, char *argv[])
{ setlocale(LC_ALL,);//1.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,listener_person);//2.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//3.创建订阅对象ros::Subscriber sub nh.subscribeplumbing_pub_sub::Person(chatter_person,10,doPerson);//4.回调函数中处理 person//5.ros::spin();ros::spin();//return 0;
}
配置CMakeLists.txt文件
add_executable(demo04_sub_person src/demo04_sub_person.cpp)
target_link_libraries(demo04_sub_person${catkin_LIBRARIES}
)终端命令
发布者
roscore
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_person
rosrun plumbing_pub_sub demo04_sub_person构建py代码
#! /usr/bin/env python
发布方:循环发送消息
import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import Personif __name__ __main__:#1.初始化 ROS 节点rospy.init_node(talker_person_p)#2.创建发布者对象pub rospy.Publisher(chatter_person,Person,queue_size10)#3.组织消息p Person()p.name 葫芦瓦p.age 18p.height 0.75#4.编写消息发布逻辑rate rospy.Rate(1)while not rospy.is_shutdown():pub.publish(p) #发布消息rate.sleep() #休眠rospy.loginfo(姓名:%s, 年龄:%d, 身高:%.2f,p.name, p.age, p.height)
订阅者
/*需求: 订阅人的信息*/#include ros/ros.h
#include plumbing_pub_sub/Person.hvoid doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr Person){ROS_INFO(订阅的人信息:%s, %d, %.2f, Person-name.c_str(), Person-age, Person-height);
}int main(int argc, char *argv[])
{ setlocale(LC_ALL,);//1.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,listener_person);//2.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//3.创建订阅对象ros::Subscriber sub nh.subscribeplumbing_pub_sub::Person(chatter_person,10,doPerson);//4.回调函数中处理 person//5.ros::spin();ros::spin();//return 0;
}
配置CMakeLists.txt文件 scripts/demo03_pub_preson_p.pyscripts/demo04_sub_preson_p.py使用命令终端
roscore
sudo chmod x *.py ##在catkin_ws2/src/plumbing_pub_sub/scripts文件中使用命令
rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub_preson_p.py
rosrun plumbing_pub_sub demo04_sub_preson_p.py
