适合新手的网站开发,深圳万齐创享网站建设,wordpress 删除 前缀,网站换名称域名【ROS】ros-noetic和anaconda联合使用 文章目录 【ROS】ros-noetic和anaconda联合使用1. 安装anaconda2. 创建虚拟环境3. 查看python解释器路径4. 在虚拟环境中使用任意的包5. 创建工作空间和ros功能包进行测试Reference 1. 安装anaconda
在Ubuntu20.04中安装anaconda可以参考…【ROS】ros-noetic和anaconda联合使用 文章目录 【ROS】ros-noetic和anaconda联合使用1. 安装anaconda2. 创建虚拟环境3. 查看python解释器路径4. 在虚拟环境中使用任意的包5. 创建工作空间和ros功能包进行测试Reference 1. 安装anaconda
在Ubuntu20.04中安装anaconda可以参考博主的这篇博客这里就不再赘述。下面简要介绍下博主使用的环境
2. 创建虚拟环境
Anaconda基本环境管理语法如下
创建虚拟环境
conda create -n your-virtualenv-name python3.8激活虚拟环境
conda activate your-virtualenv-name激活虚拟环境后使用pip install rospkg rospy catkin_tools来安装ros依赖
#in your virtual env
pip install rospkg rospy catkin_tools3. 查看python解释器路径 笔者使用的是ros-noetic版本安装的anaconda3在ros-noetic中的原生python版本为python3.8.10如果使用的ros-melodic版本那么原生python应该三是python2.7。 下面我们验证一下基本信息是否正确打开一个terminal
which python3默认的python3解释器路径是/usr/bin/python3
然后查看anaconda虚拟环境中的python3解释器路径
conda activate your_virtualenv_name
which python3比如笔者的虚拟环境名字是metaRL查看的结果如下 4. 在虚拟环境中使用任意的包
笔者在这个环境中配置了torch-v2.0.1具体教程参考这篇博客这个所需要的包可以是任何你想使用的包。我们验证一下是否能顺利导入
conda activate your_virtualenv_name
python
import rospy
print(rospy.__file__)
import torch
print(torch.__file__)如下所示我们顺利导入了rospy和torch并且查看了其存放路径 5. 创建工作空间和ros功能包进行测试
mkdir -p ~/test_ws/src
cd ~/test_ws/src/
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg test_ros_python std_msgs rospy
cd ..
catkin_make
echo source ~/test_ws/devel/setup.bash ~/.bashrc
source ~/.bashrc然后创建一个测试脚本
roscd test_ros_python
mkdir scripts
touch test_node.py
chmod x test_node.py然后在test_node中编写以下内容
#! /usr/bin/env python
# coding :utf-8print(\n*****************************************\n\t[test libraries]:\n)
import rospy
import torchprint( - rospy.__file__ %s%rospy.__file__)
print( - scipy.__file__ %s%torch.__file__)
# check cuda is ready or not
print(cuda is {}.format(ready if torch.cuda.is_available() else not ready))
print(\n*****************************************\n\t[finish test]\n)if __name__ __main__:rospy.init_node(test_node, anonymousTrue)rospy.loginfo( hello world )这样进行测试之后发现并不能顺利导入我所需要的torch包如下图所示 这个结果与我们之前在终端中的结果相违背那么可以详细查看一下python包的搜索路径利用sys库
#! /usr/bin/env python
# coding :utf-8print(\n*****************************************\n\t[test libraries]:\n)
import rospy
import sys
for p in sys.path:print(p)# print()
# import torchprint( - rospy.__file__ %s%rospy.__file__)
# print( - scipy.__file__ %s%torch.__file__)
# # check cuda is ready or not
# print(cuda is {}.format(ready if torch.cuda.is_available() else not ready))
print(\n*****************************************\n\t[finish test]\n)if __name__ __main__:rospy.init_node(test_node, anonymousTrue)rospy.loginfo( hello world )查看的搜索路径如下 奇怪的是这里并没有我们之前在终端中得到的路径 我们可以手动将这个路径添加到python的搜索路径当中
/home/your-user-name/anaconda3/envs/your-virturalenv-name/lib/python3.8/site-packages得到如下的脚本文件
#! /usr/bin/env python
# coding :utf-8print(\n*****************************************\n\t[test libraries]:\n)
import rospy
import sys
sys.path.append(/home/sjh/anaconda3/envs/metaRL/lib/python3.8/site-packages)
for p in sys.path:print(p)print()
import torchprint( - rospy.__file__ %s%rospy.__file__)
print( - scipy.__file__ %s%torch.__file__)
# check cuda is ready or not
print(cuda is {}.format(ready if torch.cuda.is_available() else not ready))
print(\n*****************************************\n\t[finish test]\n)if __name__ __main__:rospy.init_node(test_node, anonymousTrue)rospy.loginfo( hello world )成功导入了torch Reference
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