丽江市住房和城乡建设局网站,公司网站建设找哪家,微信公众号管理平台手机版,wordpress免费CDN加速考虑到大部分学校#xff0c;会发放简易小车来作为智能车初期培训和筛选的工具#xff0c;
于是#xff0c;我写一个简单的教程#xff0c;能够实现简单小车的电磁循迹。
通过这个教程#xff0c;能够通过简化的步骤搭建寻迹小车#xff0c;进而了解整个智能车是如何实…考虑到大部分学校会发放简易小车来作为智能车初期培训和筛选的工具
于是我写一个简单的教程能够实现简单小车的电磁循迹。
通过这个教程能够通过简化的步骤搭建寻迹小车进而了解整个智能车是如何实现的快速上手为后续参与智能车竞赛做准备。
这里我不会讲解原理直接手把手带着使用需要看原理的时候就看我相关博客。
目录
一、准备
C语言
单片机
二、器件
三、安装编程环境软件KEIL
1.安装KEIL 2.激活License 3.安装pack包
四、下载逐飞开源库
五、测试器件
电机转
屏幕
ADC
六、装车
七、循迹
电机
循迹 一、准备
C语言
智能车入门——编程语言c的学习 智能车入门补充篇——模块化编程
首先要有一定的C语言基础。
想要学好嵌入式C语言必须学会
这里一定不要为了进度图快打好基础很重要。当时带我们的学长给了我们一周的时间让我们复习C语言。
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下面必须要掌握:
初学阶段要学会掌握基本的概念、函数、数组、语法关键词ifforwhile的使用即可指针与结构体部分可以在后期再进行补充学习。 这虽然就两行字但是一定要扎实好好打好基础数据类型、运算符号都要会别到时候用除法打了个\还不知道哪里错了。uintunsigned int这种小知识别漏了。 单片机
需要简单了解一下什么是单片机起码知道什么是IO口。
智能车入门——I/O、PWM
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51单片机入门教程-2020版 程序全程纯手打 从零开始入门_哔哩哔哩_bilibili 最低的要求是跟着教程能够点亮LED灯。 二、器件 一个舵机将近100块一个摄像头得两三百大部分学校选拔应该会选用这种廉价的小车靠电机实现前进和转向。
那么我就拿这种最简单的小车举例介绍循迹最起码有的器件
单片机一般是STC
电源电池
电机驱动一般练手用的是L298N
电机小马达、轱辘
还有传感器光电循迹用光电传感器电磁循迹用电容电感对运放
如果硬件给力点还会有主板将前面的接口合并到一个板子上
为了方便看参数还会有屏幕。
三、安装编程环境软件KEIL
Keil C51是美国Keil软件公司现已被ARM公司收购出品的支持8051系列单片机架构的一款 IDE 【精选】智能车入门——IDE安装以及库函数选用 STC8系列 MDK FOR C51 IDE软件 链接https://pan.baidu.com/s/10eqOQOFn7JapLJ_1Wc_DTQ 提取码aom2 STC16专用 MDK FOR C251 IDE软件链接https://pan.baidu.com/s/1euVGEsRCV_novTHqnhQD7Q 提取码krw6 需要这三个文件MDK532是keil的安装文件keygen是破解软件C51V960a是C51的pack包
1.安装KEIL
首先点击运行mdk532.exe文件
然后一路Next 路径自己选name随便填 2.激活License 1右击图标用管理员身份运行 2把ID复制下来 3把电脑静音
4右击keygen_new2032用管理员身份运行 把ID粘贴进去
Target这里STC8选C51STC32选C251
不知道自己手里的该装哪个你就百度或者问卖板子的客服
下面的选prof....PLUS
点击Generate生成激活码 (5)打开KEIL复制生成的激活码粘贴在New License ID Code处点击Add LIC即可成功激活mdk显示mdk的使用期限2032年 3.安装pack包
双击c51v960a.exe一路next。
这里pack包需要与自己的单片机相匹配没有pack包的话向卖板子的客服要就行了。
四、下载逐飞开源库 智能车入门——库函数选用
找到自己的型号下载
SeekFree (seekfree) - Gitee.com 复制Seekfree_XXXXXXX_Opensource_Library文件夹在此基础上增添代码最后放到中文路径。 Seekfree_STC8A8K64S4_Opensource_Library\Project\MDK
双击该路径下的SEEKFREE.uvproj文件即可打开工程 五、测试器件
首先写代码看自己能不能调用那些器件。
【逐飞科技】STC8G2K 核心板与智能车常用模块搭配使用视频教程_哔哩哔哩_bilibili
【精选】智能车入门——简单驱动常用模块
电机转
电机驱动有两种
一种是两路PWM另一种是一路PWM一路 GPIO。
两路PWM就是根据两个pwm信号 差值的正负决定电机转动方向差值大小决定电机转速 一路PWM一路 GPIO就是pwm控制转速GPIO控制方向。
想知道你手上的驱动属于哪一种你就淘宝扫一扫识图看哪家店卖的一模一样然后看商品介绍。
以一路PWM一路 GPIO举例 #include headfile.huint16 duty 7000;void main()
{DisableGlobalIRQ(); //¹Ø±Õ×ÜÖжÏboard_init(); pwm_init(PWM5_P25, 10000, 9500); EnableGlobalIRQ(); //¿ªÆô×ÜÖжÏwhile(1){pwm_duty(PWM5_P25,duty);gpio_pull_set(P2_6, 0);}
}这就实现了让一个电机固定转速转。
接下来测试整个驱动好不好使 #include My.hvoid pwm_duty_init()
{pwm_init(PWM3_P63,17000,0);pwm_init(PWM4_P64,17000,0);}
/****************************************************************
电机驱动测试
12假设2路pwm的正反转
34假设64口控制方向的正反转1个PWM1控制方向
56假设63口控制方向的正反转1个PWM1控制方向
****************************************************************/
void mitor_duty(char mode)
{
if(mode1)
{pwm_duty(PWM3_P63,0);pwm_duty(PWM4_P64,800);
}
if(mode2)
{pwm_duty(PWM3_P63,800);pwm_duty(PWM4_P64,0);
}
if(mode3)
{pwm_duty(PWM3_P63,800);pwm_duty(PWM4_P64,0);
}
if(mode4)
{pwm_duty(PWM3_P63,800);pwm_duty(PWM4_P64,1000);
}
if(mode5)
{pwm_duty(PWM3_P63,0);pwm_duty(PWM4_P64,800);
}
if(mode6)
{pwm_duty(PWM3_P63,1000);pwm_duty(PWM4_P64,800);
}} #ifndef __MY_H_
#define __MY_H_
#include headfile.hvoid pwm_duty_init();void mitor_duty(char mode);#endif
屏幕
下面是常见三款屏幕同样的不知道什么型号就淘宝搜不会接线就问客服。 我以1.8TFT举例
首先去淘宝搜到这个型号屏幕在商品详情页可以看到引脚名称 在 seekfree_peripheral文件夹下找到屏幕对应的文件 首先打开18TFT.h文件找到接线定义 接线定义 ------------------------------------ 模块管脚 单片机管脚 SCL 查看TFT_SCL_PIN 宏定义的引脚 硬件SPI引脚不可随意切换 SDA 查看TFT_SDA_PIN 宏定义的引脚 硬件SPI引脚不可随意切换 RES 查看REST_PIN 宏定义的引脚 DC 查看DC_PIN_PIN 宏定义的引脚 CS 查看TFT_CS_PIN 宏定义的引脚 电源引脚 BL 3.3V电源背光控制引脚也可以接PWM来控制亮度 VCC 3.3V电源 GND 电源地 最大分辨率128*160 ------------------------------------ //--------------------软件SPI-------------------- #define TFT_SCL_SIMSPI_PIN P25 //定义SPI_SCK引脚 #define TFT_SDA_SIMSPI_PIN P23 //定义SPI_MOSI引脚 #define TFT_REST_SIMSPI_PIN P20 //定义复位引脚 #define TFT_DC_SIMSPI_PIN P21 //液晶命令位引脚定义 #define TFT_CS_SIMSPI_PIN P22 //定义SPI_CS引脚 #define TFT_BL_SIMSPI_PIN P24 //液晶背光引脚定义 //--------------------硬件SPI-------------------- #define TFT_SPIN SPI_2 //定义使用的SPI号 #define TFT_SCL_PIN SPI2_SCLK_P25 //定义SPI_SCK引脚 #define TFT_SDA_PIN SPI2_MOSI_P23 //定义SPI_MOSI引脚 #define TFT_SDA_IN_PIN SPI2_MISO_P24 //定义SPI_MISO引脚 TFT屏幕没有MISO引脚但是这里任然需要定义在spi的初始化时需要使用 #define TFT_REST_PIN P20 #define TFT_DC_PIN P21 #define TFT_CS_PIN P22 //定义SPI_CS引脚 #define TFT_BL_PIN P24 根据接线定义去接线硬件SPI、软件SPI根据喜好去选就行了。
函数有这些
//--------------------Ó²¼þSPI--------------------
void lcd_init(void);
void lcd_clear(int color);
void lcd_drawpoint(uint16 x,uint16 y,uint16 color);
void lcd_showchar(uint16 x,uint16 y,uint8 dat);
void lcd_showstr(uint16 x,uint16 y,uint8 dat[]);
void lcd_showint8(uint16 x,uint16 y,int8 dat);
void lcd_showuint8(uint16 x,uint16 y,uint8 dat);
void lcd_showint16(uint16 x,uint16 y,int16 dat);
void lcd_showuint16(uint16 x,uint16 y,uint16 dat);
void lcd_showint32(uint16 x,uint16 y,int32 dat,uint8 num);
void lcd_showfloat(uint16 x,uint16 y,double dat,uint8 num,uint8 pointnum);
void showimage(const unsigned char *p);
然后初始化、调用代码就行了
/********************************************************************************************************************** COPYRIGHT NOTICE* Copyright (c) 2020,逐飞科技* All rights reserved.* 技术讨论QQ群一群179029047(已满) 二群244861897(已满) 三群824575535** 以下所有内容版权均属逐飞科技所有未经允许不得用于商业用途* 欢迎各位使用并传播本程序修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明。** file main* company 成都逐飞科技有限公司* author 逐飞科技(QQ790875685)* version 查看doc内version文件 版本说明* Software MDK FOR C51 V9.60* Target core STC8A8K64S4* Taobao https://seekfree.taobao.com/* date 2020-5-13********************************************************************************************************************/#include headfile.hboard.h文件中FOSC的值设置为0,则程序自动识别系统频率///*board.h文件中FOSC的值设置不为0则系统频率为FOSC的值
//在使用stc-isp工具下载程序的时候需要将IRC频率设置为FOSC的值*/void main()
{DisableGlobalIRQ(); //关闭总中断board_init(); //初始化内部寄存器勿删除此句代码。lcd_init();//此处编写用户代码(例如外设初始化代码等)EnableGlobalIRQ(); //开启总中断while(1){//此处编写需要循环执行的代码
// lcd_showstr(0,0,lucky);
// pca_delay_ms(1000);lcd_showchar(0,0,x);//坐标0,0写一个字符x}
}ADC
同样的运放哪里弄得从哪里获取资料
最简单的循迹只需要2个电感电容对按照下面的接线就行 将采集到的电感值显示到屏幕上
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//在使用stc-isp工具下载程序的时候需要将IRC频率设置为FOSC的值*/void main()
{DisableGlobalIRQ(); //关闭总中断board_init(); //初始化内部寄存器勿删除此句代码。lcd_init();adc_init(ADC_P01,ADC_SYSclk_DIV_2); //adc_init(ADC_P02,ADC_SYSclk_DIV_2); ////此处编写用户代码(例如外设初始化代码等)EnableGlobalIRQ(); //开启总中断while(1){//此处编写需要循环执行的代码lcd_showuint16(2,2,adc_once(ADC_P01, ADC_10BIT) );lcd_showuint16(3,3,adc_once(ADC_P02, ADC_10BIT) );}
}六、装车 七、循迹
智能车入门——跑车前的零碎知识 智能车入门补充篇——电感值处理、转向控制与巡线 智能车入门——电磁循迹原理与实现
电机
#include dianji.h// 电机初始化
void dianji_init()
{pwm_init(PWM3_P63,17000,0); //IN1 右pwm_init(PWM4_P64,17000,0); //IN2 右 前pwm_init(PWM5_P65,17000,0); //IN3 左 前pwm_init(PWM6_P66,17000,0); //IN4 左
}//驱动电机
void dianji_Control(int32 LDuty, int32 RDuty)
{ if(LDuty 0) //左正{pwm_duty(PWM5_P65, LDuty);pwm_duty(PWM6_P66, 0);}if(LDuty 0) //左反{pwm_duty(PWM5_P65, 0);pwm_duty(PWM6_P66, LDuty);}if(RDuty 0) //右正{pwm_duty(PWM3_P63, 0);pwm_duty(PWM4_P64, RDuty);}if(RDuty 0) //右反{pwm_duty(PWM3_P63, RDuty);pwm_duty(PWM4_P64, 0);}if(LDuty 0){pwm_duty(PWM3_P63, 0);pwm_duty(PWM4_P64, 0);}if(RDuty 0){pwm_duty(PWM5_P65, 0);pwm_duty(PWM6_P66, 0);}}//限幅保护
int32 range_protect(int32 duty, int32 min, int32 max)
{if (duty max){return max;}if (duty min){return min;}else{return duty;}
}
#ifndef __dianji_H__
#define __dianji_H__
#include headfile.h int32 range_protect(int32 duty, int32 min, int32 max);//限幅保护
void dianji_init();
void dianji_Control(int32 LDuty, int32 RDuty);#endif
循迹
我找的小车循迹只能靠电机的差速由于这种小车速度很慢因此只需要偏差乘一个比例系数就能简单循迹相当于PID中只给P系数I、D的值为0.
首先初始化各个器件
void all_init()
{adc_init(ADC_P01,ADC_SYSclk_DIV_2); //³õʼ»¯P1.0ΪADC¹¦ÄÜ,ADCʱÖÓƵÂÊ£ºSYSclk/2adc_init(ADC_P02,ADC_SYSclk_DIV_2); //³õʼ»¯P1.0ΪADC¹¦ÄÜ,ADCʱÖÓƵÂÊ£ºSYSclk/2dianji_init(); //µç»ú³õʼ»¯lcd_init(); //ÆÁÄ»³õʼ»¯pd_init();
}
获取ADC
void adc_collect()
{
adc1adc_once(ADC_P01, ADC_10BIT);
adc4adc_once(ADC_P02, ADC_10BIT);
} 差速循迹
float kp1.2;
now_error adc1-adc4;
outputkp*now_errorLeftDuty 600-output;
RightDuty600output;LeftDuty range_protect( LeftDuty,-200, 1000);
RightDuty range_protect(RightDuty,-200, 1000);
dianji_Control(LeftDuty,RightDuty); 我会贴上完整代码用来参考。
举一反三如果要用到按键、舵机、陀螺仪等也是同样的步骤。
