c2c网站管理系统下载,都有什么公司需要网站建设,软件开发外包,青岛网站建设王道下拉??PX4控制无人机在Gazebo中飞行时由于视角跟随无人机在画面中心导致视角乱晃的解决方法 问题描述解决方法 问题描述
无人机在Gazebo中飞行时#xff0c;无人机始终处于画面中央#xff0c;会带着视角乱晃#xff0c;在Gazebo中进行任何操作视角都无法固定。 观察Gazebo左侧Wo… PX4控制无人机在Gazebo中飞行时由于视角跟随无人机在画面中心导致视角乱晃的解决方法 问题描述解决方法 问题描述
无人机在Gazebo中飞行时无人机始终处于画面中央会带着视角乱晃在Gazebo中进行任何操作视角都无法固定。 观察Gazebo左侧World栏GUI选项发现有一个track_visual项这个是Gazebo中的跟随视角跟踪目标是无人机iris但是手动点击无法取消设置Gazebo使用FOLLOW选项跟随其他目标也无法实现Gazebo打开时默认是不会进行视角跟随的所以我猜测原因是PX4在Gazebo仿真中写了一个脚本来使无人机一直处于画面中央。 通过观察发现这个camera的名称为gzclient_camera于是在PX4源码中搜索这几个关键词比如client、camera、gazebo结果还真找到了相关代码。
在Tools/sitl_run.sh文件中有如下的代码控制Gazebo中的视角跟随无人机。
# Disable follow mode
if [[ $PX4_NO_FOLLOW_MODE ! 1 ]]; thenfollow_mode--gui-client-plugin libgazebo_user_camera_plugin.so
elsefollow_mode
fi解决方法
在运行仿真命令时加上前缀PX4_NO_FOLLOW_MODE1来屏蔽视角跟随部分代码。
PX4_NO_FOLLOW_MODE1 make px4_sitl_rtps gazebo之后再次运行即可在固定视角下观察无人机的运动。
