网站组织管理建设,小程序开发平台打不了字,网站空间更换,去大连需要下载什么软件----------------机械手运动------- --常用指令#xff1a;MovP弧线运动、MovL直线运动 MovP(1) --弧线轨迹运动到一号点 MovP(2) --弧线轨迹运动到二号点 MovL(1) --直线轨迹运动到一号点 MovL(2) --直线轨迹运…----------------机械手运动------- --常用指令MovP弧线运动、MovL直线运动 MovP(1) --弧线轨迹运动到一号点 MovP(2) --弧线轨迹运动到二号点 MovL(1) --直线轨迹运动到一号点 MovL(2) --直线轨迹运动到二号点 -----拱形运动 MovP(1 .. P.Z(-3000)) --弧线轨迹移动到1号点安全高度上方 MovP(1) --弧线轨迹移动到1号点 MovP(1 .. P.Z(-3000)) MovP(2 .. P.Z(-3000)) --弧线轨迹移动到2号点安全高度上方 MovP(2) --弧线轨迹移动到2号点 MovP(2 .. P.Z(-3000)) MovL(1 .. P.Z(-3000)) --直线轨迹移动到1号点安全高度上方 MovL(1) --直线轨迹移动到1号点 MovL(1 .. P.Z(-3000)) MovL(2 .. P.Z(-3000)) --直线轨迹移动到2号点安全高度上方 MovL(2) --直线轨迹移动到2号点 MovL(2 .. P.Z(-3000)) --拱形指令函数封装 --MovP拱形 function Arch_P(Point,Height) --Point要移动的点位Height拱形最高安全高度 _,Here motion.GetFeedbackPosition(1) --获取当前位置 MovP(Here .. P.Z(Height)) --当前位置抬高到安全高度 MovP(Point .. P.Z(Height)) --移动到目标点安全位置 MovP(Point) --移动到目标点 end Arch_P(1,-3000) --拱形弧线移动到1号点安全高度为-3000 Arch_P(2,-3000) --MovL拱形 function Arch_L(Point,Height) --Point要移动的点位Height拱形最高安全高度 _,Here motion.GetFeedbackPosition(1) --获取当前位置 MovL(Here .. P.Z(Height)) --当前位置抬高到安全高度 MovL(Point .. P.Z(Height)) --移动到目标点安全位置 MovL(Point) --移动到目标点 end Arch_L(1,-3000) --拱形直线移动到1号点安全高度为-3000 Arch_L(2,-3000) --动作轨迹优化在运动指令中可以加PASS指令来平滑过渡运动轨迹对于机械手运动效果和CT时间都有明显的提升例如 MovP(1 .. P.Z(-3000),PASS) --弧线轨迹移动到1号点安全高度上方 MovP(1) --弧线轨迹移动到1号点 MovP(1 .. P.Z(-3000),PASS) MovP(2 .. P.Z(-3000),PASS) --弧线轨迹移动到2号点安全高度上方 MovP(2) --弧线轨迹移动到2号点 MovP(2 .. P.Z(-3000),PASS) --注意 MovP与MovL之间是不同运动指令不能加PASS机械手左右手的时候只能用MovP不能用MovL MovP(1 .. P.Z(-3000),PASS) --弧线轨迹移动到1号点安全高度上方 MovP(1) --弧线轨迹移动到1号点 MovP(1 .. P.Z(-3000)) --MovP与MovL之间不能加PASS MovL(2 .. P.Z(-3000),PASS) --直线轨迹移动到2号点安全高度上方 MovL(2) --直线轨迹移动到2号点 MovL(2 .. P.Z(-3000),PASS) ----------------机械手通讯------- --常用通讯IO通讯、TCP——MODBUS通讯、TCP——Socket(无协议)通讯、232/485通讯 --IO通讯相关指令User_DI()、User_DO repeat until User_DI(1) 1 --等待取料信号 MovP(1 .. P.Z(-3000)) MovP(1) User_DO(1,1) --关闭夹爪 DELAY(0.2) MovP(1 .. P.Z(-3000)) User_DO(2,1) --发送取料完成 repeat until User_DI(2) 1 --等待放料信号 MovP(2 .. P.Z(-3000)) MovP(2) User_DO(1,0) --打开夹爪 DELAY(0.2) MovP(2 .. P.Z(-3000)) User_DO(3,1) --发送放料完成 --TCP——MODBUS通讯相关指令ModbusRead16()、ModbusWrite16() repeat until ModbusRead16(0x2000) 1 --等待取料信号 MovP(1 .. P.Z(-3000)) MovP(1) User_DO(1,1) --关闭夹爪 DELAY(0.2) MovP(1 .. P.Z(-3000)) ModbusWrite16(0x2001,1) --发送取料完成 repeat until ModbusRead16(0x2003) 1 --等待放料信号 MovP(2 .. P.Z(-3000)) MovP(2) User_DO(1,0) --打开夹爪 DELAY(0.2) MovP(2 .. P.Z(-3000)) ModbusWrite16(0x2004,1) --发送放料完成 --TCP——Socket(无协议)通讯相关指令FreePort.ECM_OpenAsClient()、FreePort.ECM_Tx()、FreePort.ECM_Rx()、FreePort.ECM_CloseAll()、FreePort.ECM_ChkConnect()、FreePort.ECM_Clear() function open_client_Vision() --连接视觉服务器 打开以太网作为客户端 repeat FreePort.ECM_CloseAll() --关闭所有链接 FreePort.ECM_Clear(1) --清楚端口数据 DELAY(0.2) open_result FreePort.ECM_OpenAsClient(1,192.168.1.11,6000,nil,nil) --识别号1链接ip192.168.1.11端口号6000开始符与结束符nil DELAY(0.2) open_result FreePort.ECM_ChkConnect(1) --检查链接状态 until open_result 0 print(Link OK .. \n) end function Send_Out_Vision(value) --发送内容给视觉 repeat send_result FreePort.ECM_Tx(1,value) --发送value到识别号1的服务器 until send_result 0 print(SendPC: .. value .. \n) end function Receive_Vision() --接收视觉发过来的内容 repeat c_status_pc,return_text_pc,text_l_pc FreePort.ECM_Rx(1) ---接收PC发送过来的分BIN结果 until return_text_pc ~ --CMD_L0 print(ReceivePC: .. return_text_pc ..\n) ---------------打印接收到的消息 return return_text_pc end open_client_Vision() --连接视觉服务器 打开以太网作为客户端 MovP(1 .. P.Z(-3000)) MovP(1) User_DO(1,1) --关闭夹爪 DELAY(0.2) MovP(1 .. P.Z(-3000)) ::AA:: --NG跳转标签 Send_Out_Vision(A1) --发送拍照信号给视觉 Data1 Receive_Vision() --接收视觉发过来的内容带有分隔符字符串类型 Data string.split(Data1,,) --以指定的分隔符,来分割字符串返回的是数组 if Data[1] NG then goto AA end X_Vision Data[2]*1000 --X坐标 Y_Vision Data[3]*1000 --Y坐标 C_Vision Data[4]*1000 --C坐标 Point P.new(X_Vision,Y_Vision,-10000,0,0,C_Vision,0,0,0,0,0,0,0) --创建新点位 MovP(Point .. P.Z(-3000)) MovP(Point) User_DO(1,0) --打开夹爪 DELAY(0.2) MovP(Point .. P.Z(-3000))
