东昌府聊城网站建设,没有注册公司可以做网站吗,做网站费用多少钱,网站开发技术论文#x1f60f;★,:.☆(#xffe3;▽#xffe3;)/$:.★ #x1f60f; 这篇文章主要介绍Autoware.universe安装过程与问题记录。 无专精则不能成#xff0c;无涉猎则不能通。——梁启超 欢迎来到我的博客#xff0c;一起学习#xff0c;共同进步。 喜欢的朋友可以关注一下… ★,°:.☆(▽)/$:.°★ 这篇文章主要介绍Autoware.universe安装过程与问题记录。 无专精则不能成无涉猎则不能通。——梁启超 欢迎来到我的博客一起学习共同进步。 喜欢的朋友可以关注一下下次更新不迷路 文章目录 :smirk:1. 项目介绍:blush:2. 环境配置:satisfied:3. 示例运行 1. 项目介绍
最近开始使用ROS2顺便来装一下基于ROS2的Autoware版本来跑跑。
Autoware.Universe 是一个开源的自动驾驶汽车软件栈是 Autoware 项目的一部分。Autoware 项目旨在为自动驾驶车辆提供完整的软件解决方案涵盖从感知到控制的所有核心功能。Autoware.Universe 作为其中的一个重要子项目主要致力于为多种自动驾驶应用场景提供高性能和可扩展的解决方案。
Autoware.Universe 是基于 ROS 2的自动驾驶系统。ROS 2是为机器人应用设计的开源框架提供了强大的通信机制和工具支持特别适合分布式系统和实时控制场景。Autoware.Universe 采用了 ROS 2 的架构以提供更好的性能、实时性和灵活性满足自动驾驶系统的高要求。
Autoware.Universe 的架构由多个核心组件组成每个组件负责不同的功能 1.感知Perception负责从传感器数据中提取有用的信息包括物体检测、障碍物识别、车道线检测等。 2.定位Localization通过融合多种传感器数据实时估计车辆在地图上的位置提供高精度的定位信息。 3.地图Mapping生成和管理高精度地图提供自动驾驶所需的环境信息和路况数据。 4.规划Planning根据感知和定位信息生成安全有效的行驶路径和决策包括路径规划、轨迹规划和运动规划。 5.控制Control根据规划的路径和轨迹生成控制指令来操作车辆的转向、加速和制动实现车辆的自动驾驶。 6.仿真Simulation提供仿真环境和工具用于验证和测试自动驾驶算法和系统。 2. 环境配置
源码安装官方指导https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/
首先安装好ubuntu22.04和ROS Humble配置好git、python环境然后跟随官方指导走。
sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware
# 自动安装依赖基于Ansible期间如果有失败可根据指导手动安装
# 这一步我没有选择安装cuda、cudnn和tensorrt这些无GPU也能跑
./setup-dev-env.sh
# 这里我遇到的是安装egm2008-1太慢手动下载下来再拷贝到系统目录这样快一点
sudo cp egm2008-1/ /usr/share/GeographicLib/geoids/# 克隆源码仓库
cd autoware
mkdir src
vcs import src autoware.repos
# 安装src需要的依赖
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
# 编译总共369个包universe版本对内存要求挺高我16G的电脑总是会出现被kill可以调整用几个核心
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease
# colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease --parallel-workers 8 # 用8个核心并行编译
# 编译过程中如果有些包老卡死可以先临时删除不影响功能的包我这边注释了eagleye_rt和autoware_vehicle_cmd_gate。其他参考1http://t.csdnimg.cn/0s2fe 其他参考2http://t.csdnimg.cn/3KpRg
Autoware.Universe相比Autoware.ai安装难度还是更大的而且目前网上的教程都是基于Ubuntu20这一版本的基于Ubuntu22的Autoware.Universe界面相比之前有了大的改变毕竟现在这个仓库还在持续更新中。
另外除了跑官方的demo还可以安装AWSim和Carla进行联合仿真难度还是有的前者是Autoware官方的仿真器但我这边不管是安装哪个版本启动都出现段错误提了issue更改了nvidia-smi版本也不行还不完善Carla如果是Ubuntu22的话一定去选择Carla 0.9.15版本这样Python版本才能对上。
大家有兴趣的可以再折腾折腾欢迎评论区交流。
3. 示例运行
安装完成后可以下载demo地图和数据包
# down map
gdown -O ~/autoware_map/ https://docs.google.com/uc?exportdownloadid1A-8BvYRX3DhSzkAnOcGWFw5T30xTlwZI
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-map-rosbag.zip# down rosbag
gdown -O ~/autoware_map/ https://docs.google.com/uc?exportdownloadid1VnwJx9tI3kI_cTLzP61ktuAJ1ChgygpG
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-rosbag.zip我在运行logging_simulator这一步的时候总是报错退出原因未知
ros2 bag play $HOME/autoware_map/sample-rosbag/sample.db3 -r 0.2 -s sqlite3
# run maprosbag
source install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml map_path:$HOME/autoware_map/sample-map-rosbag vehicle_model:sample_vehicle sensor_model:sample_sensor_kit然后运行规划仿真器Rviz上点击起点和终点可规划出路线
# run planning_simulator
source install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:$HOME/autoware_map/sample-map-rosbag vehicle_model:sample_vehicle sensor_model:sample_sensor_kit手动选择起点和终点 但车其实还是没有真正跑起来大家如果知道原因的话可以评论区交流。 以上。
