网站建设静态部分总结,四平市住房和城乡建设部网站,非标准零加工,本地网站建设电话大疆无人机飞控开发 大疆无人机SDK开发包功能概述飞行控制相机实时视频流传感器数据下载媒体文件遥控器#xff0c;电池和无线链路连接应用程序和产品 v4版sdk 二次开发注册成为DJI开发者生成 App KeyAndroid 示例代码配置Android Studio项目集成创建一个新的应用配置Gradle 脚… 大疆无人机飞控开发 大疆无人机SDK开发包功能概述飞行控制相机实时视频流传感器数据下载媒体文件遥控器电池和无线链路连接应用程序和产品 v4版sdk 二次开发注册成为DJI开发者生成 App KeyAndroid 示例代码配置Android Studio项目集成创建一个新的应用配置Gradle 脚本实现应用注册和SDK回调 大疆无人机
刚刚结束了项目交付趁热打铁分享一下这次遇到的新东西。首先了解一下大疆的无人机它大致可以分为三级。 入门级适合新手没事干在野外飞一飞拍拍风景啥的。操作也简单基本上看飞行教程都能懂也不需要太高的专业性飞机也相对较小安全系数相对较高。如御2系列的一些飞机。 消费级形体上会比入门级的大一点但是飞机搭载了一些高精度的东西比如RTK、高精度摄像头、红外镜头等。这类飞机则需要飞手具备一定的专业知识并且需要考取大疆的初级飞手证书才能上手飞行。如精灵系列、悟系列的一些飞机。 专业级形体上更大操作不当会出现一些严重后果。它的优势在于高续航、高精度定位、热成像镜头、搭载第三方喊话器等。一般用于大型工程作业使用这个级别的飞机则需要考取大疆专业飞手证书一般这个会在你购买专业级飞机的时候赠送你培训课程一般全部听完就能考过。这类飞机的典型代表有M30系列、M300系列。
SDK开发包
大疆的SDK开发包目前分为两个大版本
1. v4版
Mobile SDK是一款软件开发套件旨在让开发者能够访问DJI无人机和手持相机产品的丰富功能。该SDK通过兼顾更底层的功能诸如飞行稳定电池管理信号传输和通信等简化了应用程序开发的过程。这样开发者就不需要具备丰富的机器人或嵌入式系统背景知识而可以专注于DJI产品相关的行业应用开发。
该SDK包括
可导入Android或iOS应用程序的库/框架用于访问DJI产品的功能飞行模拟器和可视化工具适用于iOS的调试工具和远程logger示例代码和教程开发者指南和API文档
功能概述
开发者可以通过SDK访问许多DJI产品的功能。开发者可以实现自主飞行控制相机和云台接收实时视频图传和传感器数据下载保存好的媒体文件以及监听其他组件的状态。
飞行控制
Mobile SDK提供三种控制无人机飞行的方式
手动操控: 用户使用遥控器操控无人机而SDK支持监控实时视频流和传感器数据。 虚拟摇杆命令: SDK支持产生模拟遥控器摇杆的控制指令。 智能任务: 方便易于实现无人机的高级控制。例如可以通过航点任务让无人机按预定义的飞行路径飞行。 虚拟摇杆命令和智能任务允许对DJI无人机进行简单而功能强大的自主飞行控制。
相机
相机和云台的功能都支持编程调用, 例如:
相机模式: 视频和静态图像拍摄 曝光: 快门ISO光圈和曝光补偿均支持定制以实现最大的灵活性 图像参数: 屏幕长宽比对比度色相清晰度饱和度和滤镜 视频参数: 分辨率和帧频 方向: 使用云台时相机的朝向和运动可以自动控制
实时视频流
开发者可以通过Mobile SDK获取无人机主摄像头的实时视频流。即使摄像头正在将图像或视频捕获到存储介质中也可以获取实时视频流。
传感器数据
开发者可以通过SDK获得丰富的传感器数据。GPS位置指南针气压计飞行速度和海拔高度都是通过Mobile SDK获取的一些传感器数据频率最高可达10 Hz。
下载媒体文件
开发者通过Mobile SDK可以查看和下载保存在相机存储介质SD卡或固态硬盘中的照片和视频。预览图和完整的图像数据都可以被访问。
遥控器电池和无线链路
遥控器电池和无线链路都可以通过SDK进行访问。通常这些组件会提供相关的状态信息但开发者也可以对它们进行一些控制。
连接应用程序和产品
下图说明了Mobile SDK如何与移动应用程序进行融合以及如何与DJI飞行器进行连接。 对于手持摄像机产品遥控器已替换为手持控制器并且没有飞行器或其他无线链路。
移动应用程序由Mobile SDK平台SDKiOS或Android构建而成并在移动设备Apple iPhoneiPadNexus手机Nexus平板电脑等上运行。
移动设备可以通过WiFi无线连接到DJI产品上也可以通过USB线缆连接到DJI产品上。
2. v5版 v5版现在只适用于M30、M300系列目前还在持续更新因为是新版的SDK大疆的工程师也是在不断地再完善里面的内容这里就不详细说了下篇文章会详细说这个v5版的SDK。
v4版sdk 二次开发
多的不说少的不唠上主菜。“工欲善其事,必先利其器”首先准备好开发软件因为我们使用的是Android版的SDK所以开发软件我们使用Android Studio本人使用的是Android Studio Fox版版本之间感觉都一样没有什么开发上的区别。准备好工具之后先去大疆无人机的开发者官网注册一个开发者账号并且注册好自己的应用拿到sdk的专用Key值申请的方法大疆官网有我就不赘述了。给大家个地址【大疆开发者官网】自己看吧挺简单的。
注册成为DJI开发者
在注册过程中需要您提供电子邮件信息和信用卡或手机号码用于注册验证。您所提供的任何信用卡信息将仅用于验证不会收取任何费用。
本指南假定您使用 Xcode 7.3 以及 Android Studio 2.1.1 以上版本。
生成 App Key
每个应用程序都需要一个唯一的应用程序密钥(App Key)来初始化SDK。
要创建一个应用程序App Key:
请访问DJI开发者网站的 开发者中心
选择左侧栏的 应用 。选择右侧的 “创建应用” 按钮。输入应用程序的名称, 开发平台, Package Name,分类和描述信息。会收到一封应用程序激活邮件以完成App Key的生成。可以在开发者中心中找到AppKey复制粘贴到应用程序配置中。
Android 示例代码配置
下载或者克隆Github上的Android示例代码工程。
在Android Studio中打开项目工程将生成的App Key字符串粘贴到 “AndroidManifest.xml” 文件中 “com.dji.sdk.API_KEY” meda-data element下的 android:value。
!--ADD API_KEY HERE and make sure youare connected to the Internet beforethe app is launched
--
meta-dataandroid:namecom.dji.sdk.API_KEYandroid:value /Android Studio项目集成
本节中的屏幕截图是使用Android Studio 4.1生成的。
创建一个新的应用
可以使用一个新的应用程序来演示如何将DJI SDK集成到Android Studio项目中。
打开Android Studio然后在初始屏幕上选择Start a new Android Studio project。 在 New Project 界面 设置 Application name 为 “ImportSDKDemo”。设置 Company Domain 和Package name 为 “com.dji.ImportSDKDemo”。 注意 Package name是 生成App Key 所需的标识字符串。在这个工程中Package name为“com.dji.ImportSDKDemo” 在 Target Android Devices 界面 选择 Phone and Tablet 尺寸。选择API 23:Android 6.0 (Marshmallow)。 在 Add an Activity to Mobile 界面选择 Empty Activity。 在Configure Activity 界面设置 Activity Name: 为 “MainActivity”。确认勾选Generate Layout File 。设置Layout Name: 为activity_main。点击Finish 。
配置Gradle 脚本
在Gradle Scripts 中双击 build.gradle (Module: app)
使用以下内容进行更新
apply plugin: com.android.applicationandroid {...defaultConfig {...}...packagingOptions{doNotStrip */*/libdjivideo.sodoNotStrip */*/libSDKRelativeJNI.sodoNotStrip */*/libFlyForbid.sodoNotStrip */*/libduml_vision_bokeh.sodoNotStrip */*/libyuv2.sodoNotStrip */*/libGroudStation.sodoNotStrip */*/libFRCorkscrew.sodoNotStrip */*/libUpgradeVerify.sodoNotStrip */*/libFR.sodoNotStrip */*/libDJIFlySafeCore.sodoNotStrip */*/libdjifs_jni.sodoNotStrip */*/libsfjni.soexclude META-INF/rxjava.properties}
}dependencies {...implementation(com.dji:dji-sdk:4.15, {exclude module: library-anti-distortion})compileOnly com.dji:dji-sdk-provided:4.15
}主要变更为 添加 packagingOptions以防止应用程序意外崩溃。 添加compile和provided依赖项以导入最新的DJIAndroid SDK Maven依赖项。 选择 Tools - Android - Sync Project with Gradle Files 然后等待Gradle项目同步完成。 再次确认 Maven 依赖 在Android Studio菜单中选择File-Project Structure以打开Project Structure界面。然后选择“app”模块然后单击Dependencies选项卡。
实现应用注册和SDK回调
右键单击com.dji.importSDKDemo然后选择 New-Java Class以创建一个新的Java类并将其命名为“MApplication”。 打开MApplication.java文件并将内容替换为以下内容
package com.dji.importSDKDemo;import android.app.Application;
import android.content.Context;import com.secneo.sdk.Helper;public class MApplication extends Application {Overrideprotected void attachBaseContext(Context paramContext) {super.attachBaseContext(paramContext);Helper.install(MApplication.this);}
}在这里重写了attachBaseContext方法添加了Helper.installMApplication.this;代码。 注意由于某些SDK类现在需要在使用之前进行加载因此加载过程由Helper.install完成。开发人员需要在使用任何SDK功能之前调用此方法 否则可能会导致意外崩溃。 修改完成后需要在AndroidManifest中 配置 Application name。
双击app模块中的MainActivity.java。
MainActivity类需要注册应用程序以获得使用Mobile SDK的授权。 它还需要实现SDK回调方法。
首先将MainActivity类修改为包括几个类变量其中包括mProduct它是代表连接到移动设备的DJI产品的对象。另外onCreate方法将被修改以调用checkAndRequestPermissions方法来检查和请求运行时权限。 同样checkAndRequestPermissions方法将有助于调用startSDKRegistration方法来注册应用程序。 此外重写onRequestPermissionsResult方法将有助于检查应用程序是否具有足够的权限如果有请调用startSDKRegistration方法来注册应用程序。最后将MainActivity类替换为
public class MainActivity extends AppCompatActivity {private static final String TAG MainActivity.class.getName();public static final String FLAG_CONNECTION_CHANGE dji_sdk_connection_change;private static BaseProduct mProduct;private Handler mHandler;private static final String[] REQUIRED_PERMISSION_LIST new String[]{Manifest.permission.VIBRATE,Manifest.permission.INTERNET,Manifest.permission.ACCESS_WIFI_STATE,Manifest.permission.WAKE_LOCK,Manifest.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION,Manifest.permission.ACCESS_NETWORK_STATE,Manifest.permission.ACCESS_FINE_LOCATION,Manifest.permission.CHANGE_WIFI_STATE,Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE,Manifest.permission.BLUETOOTH,Manifest.permission.BLUETOOTH_ADMIN,Manifest.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE,Manifest.permission.READ_PHONE_STATE,};private ListString missingPermission new ArrayList();private AtomicBoolean isRegistrationInProgress new AtomicBoolean(false);private static final int REQUEST_PERMISSION_CODE 12345;Overrideprotected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {super.onCreate(savedInstanceState);// When the compile and target version is higher than 22, please request the following permission at runtime to ensure the SDK works well.if (Build.VERSION.SDK_INT Build.VERSION_CODES.M) {checkAndRequestPermissions();}setContentView(R.layout.activity_main);//Initialize DJI SDK ManagermHandler new Handler(Looper.getMainLooper());}/*** Checks if there is any missing permissions, and* requests runtime permission if needed.*/private void checkAndRequestPermissions() {// Check for permissionsfor (String eachPermission : REQUIRED_PERMISSION_LIST) {if (ContextCompat.checkSelfPermission(this, eachPermission) ! PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {missingPermission.add(eachPermission);}}// Request for missing permissionsif (missingPermission.isEmpty()) {startSDKRegistration();} else if (Build.VERSION.SDK_INT Build.VERSION_CODES.M) {showToast(Need to grant the permissions!);ActivityCompat.requestPermissions(this,missingPermission.toArray(new String[missingPermission.size()]),REQUEST_PERMISSION_CODE);}}/*** Result of runtime permission request*/Overridepublic void onRequestPermissionsResult(int requestCode,NonNull String[] permissions,NonNull int[] grantResults) {super.onRequestPermissionsResult(requestCode, permissions, grantResults);// Check for granted permission and remove from missing listif (requestCode REQUEST_PERMISSION_CODE) {for (int i grantResults.length - 1; i 0; i--) {if (grantResults[i] PackageManager.PERMISSION_GRANTED) {missingPermission.remove(permissions[i]);}}}// If there is enough permission, we will start the registrationif (missingPermission.isEmpty()) {startSDKRegistration();} else {showToast(Missing permissions!!!);}}
}DJISDKManager的registerApp方法具有一个回调该回调需要处理两种方法 一、用于处理应用程序注册结果。 二、用于通知硬件产品和移动设备的连接变更。
继续添加如下所示的 startSDKRegistration() 方法并实现 onRegister(), onProductDisconnect(), onProductConnect(), onComponentChange(), onInitProcess() and onDatabaseDownloadProgress() 和SDKManagerCallback方法
private void startSDKRegistration() {if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {AsyncTask.execute(new Runnable() {Overridepublic void run() {showToast(registering, pls wait...);DJISDKManager.getInstance().registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(), new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {Overridepublic void onRegister(DJIError djiError) {if (djiError DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {showToast(Register Success);DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();} else {showToast(Register sdk fails, please check the bundle id and network connection!);}Log.v(TAG, djiError.getDescription());}Overridepublic void onProductDisconnect() {Log.d(TAG, onProductDisconnect);showToast(Product Disconnected);notifyStatusChange();}Overridepublic void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {Log.d(TAG, String.format(onProductConnect newProduct:%s, baseProduct));showToast(Product Connected);notifyStatusChange();}Overridepublic void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey, BaseComponent oldComponent,BaseComponent newComponent) {if (newComponent ! null) {newComponent.setComponentListener(new BaseComponent.ComponentListener() {Overridepublic void onConnectivityChange(boolean isConnected) {Log.d(TAG, onComponentConnectivityChanged: isConnected);notifyStatusChange();}});}Log.d(TAG,String.format(onComponentChange key:%s, oldComponent:%s, newComponent:%s,componentKey,oldComponent,newComponent));}Overridepublic void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {}Overridepublic void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {}});}});}
}最后需要实现 notifyStatusChange, Runnable 和 showToast 方法 private void notifyStatusChange() {mHandler.removeCallbacks(updateRunnable);mHandler.postDelayed(updateRunnable, 500);
}private Runnable updateRunnable new Runnable() {Overridepublic void run() {Intent intent new Intent(FLAG_CONNECTION_CHANGE);sendBroadcast(intent);}
};private void showToast(final String toastMsg) {Handler handler new Handler(Looper.getMainLooper());handler.post(new Runnable() {Overridepublic void run() {Toast.makeText(getApplicationContext(), toastMsg, Toast.LENGTH_LONG).show();}});}必须授予应用程序权限DJI SDK才能运行。
双击 app 模块中的 AndroidManifest.xml 。 在 packagecom.dji.ImportSDKDemo 后application 前插入如下内容
!-- Permissions and features --
uses-permission android:nameandroid.permission.BLUETOOTH /
uses-permission android:nameandroid.permission.BLUETOOTH_ADMIN /
uses-permission android:nameandroid.permission.VIBRATE /
uses-permission android:nameandroid.permission.INTERNET /
uses-permission android:nameandroid.permission.ACCESS_WIFI_STATE /
uses-permission android:nameandroid.permission.WAKE_LOCK /
uses-permission android:nameandroid.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION /
uses-permission android:nameandroid.permission.ACCESS_NETWORK_STATE /
uses-permission android:nameandroid.permission.ACCESS_FINE_LOCATION /
uses-permission android:nameandroid.permission.CHANGE_WIFI_STATE /
uses-permission android:nameandroid.permission.MOUNT_UNMOUNT_FILESYSTEMS /
uses-permission android:nameandroid.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE /
uses-permission android:nameandroid.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE /
uses-permission android:nameandroid.permission.SYSTEM_ALERT_WINDOW /
uses-permission android:nameandroid.permission.READ_PHONE_STATE /uses-feature android:nameandroid.hardware.camera /
uses-feature android:nameandroid.hardware.camera.autofocus /
uses-featureandroid:nameandroid.hardware.usb.hostandroid:requiredfalse /
uses-featureandroid:nameandroid.hardware.usb.accessoryandroid:requiredtrue /!-- Permissions and features --在 application 元素的开发添加 android:name“.MApplication”
applicationandroid:name.MApplicationandroid:allowBackuptrueandroid:iconmipmap/ic_launcherandroid:labelstring/app_nameandroid:roundIconmipmap/ic_launcher_roundandroid:supportsRtltrueandroid:themestyle/AppTheme 在 android:theme“style/AppTheme” 之后 之前插入如下代码
!-- DJI SDK --
uses-library android:namecom.android.future.usb.accessory /
meta-dataandroid:namecom.dji.sdk.API_KEYandroid:valuePlease enter your App Key here. /
activityandroid:namedji.sdk.sdkmanager.DJIAoaControllerActivityandroid:themeandroid:style/Theme.Translucent intent-filteraction android:nameandroid.hardware.usb.action.USB_ACCESSORY_ATTACHED //intent-filtermeta-dataandroid:nameandroid.hardware.usb.action.USB_ACCESSORY_ATTACHEDandroid:resourcexml/accessory_filter /
/activity
service android:namedji.sdk.sdkmanager.DJIGlobalService
/service
!-- DJI SDK --如下所示在activity元素中插入androidconfigChanges orientation和androidscreenOrientation “portrait”以防止在屏幕方向变更时重启activity并将activity的屏幕方向设置为纵向模式
activity android:name.MainActivityandroid:configChangesorientationandroid:screenOrientationportraitintent-filteraction android:nameandroid.intent.action.MAIN /category android:nameandroid.intent.category.LAUNCHER //intent-filter
/activity生成App Key, 然后用App Key 字符串替换AndroidManifest.xml文件内Please enter your App Key here. 字段。
