抚州哪里有做企业网站的公司,做网站分辨率多少,基于asp的网络课程网站开发,群晖wordpress固定链接404目录
1.软件环境
2.测试执行
3.代码学习
3.1.找主节点代码文件
3.2.整体流程结构
3.3.具体函数理解 记录复现FAST-LIO算法的过程和#xff0c;代码梳理和理解 1.软件环境
Windows 10(64bits) VMware 16 Pro Ubuntu 20.04 ROS Noetic
FAST-LIO的简化版、注释版。感谢…目录
1.软件环境
2.测试执行
3.代码学习
3.1.找主节点代码文件
3.2.整体流程结构
3.3.具体函数理解 记录复现FAST-LIO算法的过程和代码梳理和理解 1.软件环境
Windows 10(64bits) VMware 16 Pro Ubuntu 20.04 ROS Noetic
FAST-LIO的简化版、注释版。感谢大佬的工作
zlwang7/S-FAST_LIO: A simplified implementation of FAST_LIO (with Chinese note) (github.com)
PCL 1.10.0Eigen 3.3.7。
Sophus按照上面代码中的readme过程安装即可但是会遇到一些问题一些报错可参考
VMware虚拟机走主机代理-CSDN博客
SLAM十四讲中Sophus库的make报错 lvalue required as left operand of assignment unit_complex_.real()_sophus lvalue required as left operand of assignme-CSDN博客
Sophus 编译错误_undefined reference to sophus::so3::so3-CSDN博客
已解决动态库加载失败cannot open shared object file: No such file or directory-CSDN博客
以上依赖环境实测可以成功运行
2.测试执行
大佬的代码支持了速腾激光雷达和我自己使用的雷达一致所以主要按照这条路进行学习。先用大佬的数据集进行测试和学习后面用自己录的包进行了运行。
跑自己的包主要修改rslidar.yaml文件
imu_topic和自己IMU传感器的话题一致。根据自己的场景修改blind参数用于滤除距离原点半径blind内的点云。由于我的IMU传感器与激光雷达的方向一致所以没改空间外参就出了还不错的结果。
如果出现无法匹配intensity的报错参考以下博客修改点云格式
激光雷达点云格式对比与转换速腾、Velodyne、Ouster-CSDN博客 3.代码学习
3.1.找主节点代码文件
查看节点关系只有一个节点在laserMapping.cpp
rqt_graph 3.2.整体流程结构
读取yaml文件中的配置参数——》定义Subscriber和Publisher——》设置滤波器参数和IMU变量定义——》while循环
读取IMU数据和点云数据到队列——》打包数据到结构MeasureGroup——》IMU数据预处理包括IMU初始化IMU正向传播反向传播补偿运动失真 ——》迭代更新——》发布里程计、路径和去畸变的点云。
3.3.具体函数理解
待补……
