政务网站建设经验交流发言,网站建设你的选择,做网站技术员,飞鸽网站建设文章目录 2. 机械手轴线与法兰轴线不重合2.1 两次拍照避免标定旋转中心2.2 旋转中心标定2.3 非标定中心的方法2.3.1 预备内容-点坐标旋转计算2.3.2 工件存在平移和旋转3. 代码（待更新）上一篇：2D图像处理：九点标定_上（机械手轴线与法兰轴线重合）（附源码）
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2. 机械手轴线与法兰轴线不重合 旋转中心，只要机械手或是平台没有动，没有拆卸，旋转中心是机构的一个固定的点。也就是调整贴合物体的角度的时候，因为旋转带来了XY的偏移。
2.1 两次拍照避免标定旋转中心 多次拍照贴合可以避免标定中心。流程：先拍照，调角度，然后再拍照，在校准中心（旋转带来的偏差第二次拍照获得），则不需要标定旋转中心。 如果单次贴合，也就是拍照一次，纠正XY角度，则需要标定旋转中心。
