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了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用认识工具坐标系的标定方法掌握计时指令的应用掌握人机交互指令的应用掌握等待类指令用法#xff08;WaitDI、WaitUnitl 等#xff09;认…工业机器人
接上篇文章浅谈一下实践应用具体以玻璃涂胶为例
了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用认识工具坐标系的标定方法掌握计时指令的应用掌握人机交互指令的应用掌握等待类指令用法WaitDI、WaitUnitl 等认识工业机器人轨迹类应用程序编写 本工作站以汽车前挡风玻璃涂胶为例利用IRB1410 机器人将胶体均匀地涂抹在玻璃轮廓周围。本工作站中已经预设涂胶效果需要在此工作站中依次完成I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试最终完成汽车玻璃的完整涂胶过程。
必要知识储备
4清屏指令“TPErase” 运行该指令则屏幕上的显示全部清空。 5等待类指令 ① WaitDI 指令 指令作用 等待数字输入信号达到指定状态并可设置最大等待时间以及超时标识 应用举例WaitDI di1,1\MaxTime:3\TimeFlag:bool1; 执行结果 指令功能等待数字输入信号di1 变为1最大等待时间为3s若超时则bool1 被赋值为TRUE程序继续执行下一条指令若不设最大等待时间则指令一直等待直至信号变为指定数值。 类似的指令有WaitGI、WaitAI、WaitDO、WaitGO、WaitAO 等 ② WaitUntil 指令 指令作用等待条件成立并可设置最大等待时间以及 超时标识 应用举例WaitUntil reg15\MaxTime:3\TimeFlag:bool1; 执行结果 等待数值型数据reg1 变为5最大等待时间为3s若超时则bool1被赋值为TRUE程序继续执行下一条指令若不设最大等待时间则指令一直等待直至条件成立。 ③ Waittime 指令 指令作用 等待固定的时间 应用举例Waittime 0.3; 执行结果机器人程序执行到该指令时指针会在此处等待0.3s。
玻璃涂胶任务实现
1解压并初始化 1解压完成后运行 2置位仿真涂胶启动信号 3仿真确认后可停止仿真过程 4备份和机器人恢复出厂设置 2 I/O 配置 改 虚拟示教器 界面语言I/O配置过程如下 “ABB 菜单”-“控制面板”-“配置”“I/O 主题”配置I/O 信号 DSQC652 通信板卡的I/O 单元相关参数设置 输出信号doGlue用于控制涂胶枪动作 输入信号diGlueStart用于启动涂胶信号。
